Ketika pertama kali diperkenalkan pada Gaikindo Auto Expo pada tanggal 11 Desember 2003, Toyota Avanza menjadi pelopor kendaraan Multi-Purpose Vehicle di Indonesia. Pengembangan mobil ini tidak hanya dilakukan oleh PT Toyota Astra Motor, tetapi juga melibatkan PT Astra Daihatsu Motor (PT ADM).

Julukan “Mobil Sejuta Umat” diberikan pada MPV terpopuler dan terlaris untuk keluarga di Indonesia. Bahkan sejak 17 tahun diperkenalkan, popularitas Toyota Avanza terlihat dari penjualannya yang selalu melampaui pesaing lain di segmen MPV.

Generasi pertama Toyota Avanza diperkenalkan dalam dua varian saja, mesin 1.3 E dan 1.3 G bermesin 1.3L dan pilihan transmisi manual 5-percepatan. Toyota membawa Avanza dengan transmisi otomatis 4-percepatan setahun setelahnya. Dipasarkan sebagai MPV Segmen C, Toyota Avanza pertama kali diperkenalkan pada 15 Januari 2004. Saat ini, Toyota Avanza menggunakan mesin 1NR-VE 1.3L berteknologi Dual VVT-i serta mesin 2NR-FE Dual VVT-i.

Tahun 2006 Toyota Avanza mendapatkan fitur Anti-Lock Braking System (ABS) serta pilihan mesin 1.5L yang sudah menggunakan teknologi VVT-i. Generasi kedua hadir pada 2011 dengan dimensi yang lebih panjang. Ubahan ini membuat bagasi bertambah luas.

Persaingan di segmen MPV yang semakin sengit membuat Toyota memperkenalkan ubahan baru tahun 2019. Namun bukannya menghadirkan generasi ketiga, Toyota Avanza hanya mendapatkan penyegaran berupa facelift. 

Pada tahun 2021, PT Toyota Astra Motor (TAM) memperkenalkan Toyota Avanza 2022 yang diketahui merupakan generasi ketiganya. Sebagai Low MPV keluarga 7-seater, All New Avanza mengalami perubahan 180 derajat dalam hal desain, teknologi, serta platformnya.